ZHP realizuje swoją misję przez harcerski system wychowawczy rozumiany jako jedność zasad harcerskiego wychowania i metody, w których istotną rolę odgrywa osobisty przykład instruktora.
Misją ZHP jest wychowywanie młodego człowieka, czyli wspieranie go we wszechstronnym rozwoju i kształtowaniu charakteru przez stawianie wyzwań. ZHP wychowuje młodych ludzi na prawych, aktywnych, zaradnych i odpowiedzialnych obywateli w duchu wartości zawartych w Prawie Harcerskim. Podstawą wychowania w ZHP są normy moralne, wywodzące się z uniwersalnych, kulturowych i etycznych wartości chrześcijaństwa. ZHP uznaje prawo każdego członka Związku do osobistego wyboru systemu wartości duchowych. Za główne cele swojego działania ZHP uznaje:
Różnorodność tradycji, zwyczajów oraz doświadczeń tworzy oblicze naszych drużyn hufca. Spójnym dla wszystkich jest system wychowawczy rozumiany jako jedność zasad harcerskiego wychowania, metody i programu, jako chęć służby Bogu, Polsce i Bliźnim.