Urodził się 13 października 1891 roku w miejscowości Duninów Duży, dawniej powiat
Gostynin. Pochodził z rodziny robotniczej. Ojciec jego, Władysław, był stolarzem. Matka Franciszka z domu Markowska, zajmowała się prowadzeniem domu. Stefan był najstarszym synem Piotrowskich, oprócz niego byli: Ksawery, Józef, Stanisław, Nicefor, Michał oraz siostra Maria. W 1900 roku przyjechał Stefan wraz z całą rodziną do Dąbrowy Górniczej. Zamieszkali przy ul.Pocztowej ( obecnie T.Kościuszki 54), a poźniej przy ul.T.Kościuszki 21.

W Dąbrowie Górniczej rozpoczął naukę w Szkole Powszechnej, której kierownikiem był Antoni Starkiewicz – pierwszy pedagog, który zaopiekował się i odpowiednio pokierował zdolnościami i zainteresowaniami ucznia. To dzięki jego pomocy po ukończeniu Szkoły Powszechnej Stefan zostaje zapisany do Szkoły Realnej w Sosnowcu ( dzisiejsze liceum im.St.Staszica).Niestety w 1905 roku bierze czynny udział w strajku szkolnym, za co zostaje usunięty ze szkoły. Przez pewien okres uczy się samodzielnie a następnie uczęszcza na kursy organizowane przez braci Starkiewiczów. Później zapisuje się do siedmioklasowej Szkoły Handlowej Zgromadzenia Kupców i Przemysłowców w Będzinie. Szkoła ta była z polskim językiem nauczania , ale bez praw państwowych. Zespół nauczycieli tej szkoły na czele z dyrektorem Antonim Sujkowskim byli to wspaniali pedagodzy i patrioci a zawód swój traktowali jako misję, którą przypadło im spełnić w tamtych warunkach historycznych. Stefan Piotrowski wykorzystał tę wyjątkową atmosferę jaka była w szkole i umocnił zasady patriotyzmu wyniesione z domu rodzinnego. W tym też duchu zakłada we wrześniu 1908 roku wraz z Czesławem Jaksa-Bykowskim, Edwardem Gemborkiem, Kazimierzem Kierzkowskim i Karolem Wieczorkiem Dąbrowskie Kółko Wycieczkowe. Założenia ideowe powstałej organizacji zawarte były w dziewięciu kanonach objaśniających znaczenie liter DKW, a w swej treści program ten nawiązywał do tradycji Filaretów i Filomatów. Czołowymi postaciami ruchu byli: Kazimierz Kierzkowski i Stefan Piotrowski przez wszystkich zwany „Ojcem”. On najczęściej organizował wycieczki i był ich przewodnikiem. To dzięki niemu z każdej wycieczki jej uczestnicy wracali do domu nie tylko wzbogaceni o przeżycia duchowe ale starano się też o to aby przynieść eksponaty do muzeum.
W lipcu 1910 roku przypadła pięćsetna rocznica bitwy pod Grunwaldem. Wśród uczestników tej wielkiej patriotycznej manifestacji była grupa członków DKW ze Stefanem Piotrowskim i Kazimierzem Kierzkowskim. Jak powstało na organizację o dużych ambicjach DKW miało własny sztandar zaprojektowany przez Stefana Piotrowskiego. Sztandar ten kształtem przypomina chorągiew rycerską z okresu bitwy pod Grunwaldem. Po naszyciu lilijki stał się sztandarem harcerskim.

3 kwietnia 1911 roku powstaje w Dąbrowie Górniczej pierwsza drużyna skautowa. Kazimierz Kierzkowskie mianuje Stefana Piotrowskiego jej drużynowym. Funkcję tę pełni do czerwca 1912 roku. Po zdaniu matury w będzińskiej szkole wyjeżdża do Michałowic.W majątku państwa Bokalskich jest korepetytorem. Tam zakłada wiejską drużynę skautową.W lecie 1912 roku jest jednym z organizatorów pierwszego obozu skautowego w Michałowicach. Uczestnikami obozu są Skauci z Michałowic i Zagłębia. Podobne obozy były zorganizowane w 1916 i 1917 roku. W 1913 roku DKW wydaje w Krakowie broszurkę :”W przededniu pracy”.
Przed I-szą wojną światową Piotrowski był łącznikiem między różnymi ośrodkami ruchu niepodległościowego. Jeździł do Lwowa, Krakowa, Katowic; będąc kurierem czy też przemytnikiem przewożonych materiałów. Posługiwał się pseudonimem ” Avanti”. Oprócz działalności w DKW i skautingu był czynnym członkiem „Zarzewia”, Drużyn Strzeleckich i Związku Strzeleckiego. Różnorodność jego zainteresowań świadczy o tym, że był to człowiek bardzo zdyscyplinowany i pracowity. Z chwilą wybuchu I-szej wojny światowej wraca do Dąbrowy Górniczej. W roku 1917 harcerze zakupili ręczną drukarnię materiałów szkoleniowych. Drukowano również odezwy patriotyczne do ludności Zagłębia. Drukarnia ta znajdowała się w domu Piotrowskich. Władze austriackie wpadły na trop drukarni i dokonały aresztowań.W sumie aresztowano 40 harcerzy i całą rodzinę Piotrowskich. Stefana Piotrowskiego jako głównego organizatora zatrzymano początkowo w Będzinie następnie wywiezono do Lublina. Wolność otrzymał dopiero wówczas gdy upadła monarchia austro-wegierska.

W 1920 roku Stefan Piotrowski służył na ochotnika w wojsku polskim. W bitwie pod Chorzeliami zostaje ranny. Na Uniwersytecie Warszawskim zdaje egzamin jako eksternista. Otrzymany dyplom upoważnia Go do nauczania w szkole geografii i geologii. Podejmuje pracę w Gimnazjum im. W.Łukasińskiego w Dąbrowie Górniczej Uczył również w Państwowej Szkole Górniczo- Hutniczej i w Szkole Handlowej w Dąbrowie Górniczej. W szkołach tych uczył historii, geografii, przyrody. W pracy z młodzieżą przyświecał mu jeden cel:”danie OjczyĄnie ideowego obywatela”. W początku lat dwudziestych można było zaobserwować u Stefana większe zaangażowanie pracą zawodową. Nie odsunął się jednak od harcerstwa. W 1923 roku jest uczestnikiem kursu instruktorskiego w Piwnicznej i otrzymuje stopień harcmistrza. Od 1925 roku Stefan Piotrowski jest komendantem Hufca w Dąbrowie Górniczej. Funkcję tę pełnił do wybuchu II wojny światowej. W okresie międzywojennym Stefan był uczestnikiem międzynarodowych zlotów skautowych tzw.Jamboree: w 1929 r.Arrowe Park w Anglii, w 1933 r. Godolo na Węgrzech, 1937 r. Vogelezang w Holandii. Zloty krajowe chorągwii i hufca również odbywały się z jego udziałem. Nie był tylko biernym uczestnikiem ale zwykle pełnił różne funkcje.

W środowisku harcerskim Piotrowski znany był jako „Mrówkojad”. Dzięki swej pracowitości i zdolnościom, które ciągle rozwijał, posiadał bardzo dużą wiedzę. W uzyskaniu tego pomogła mu własna biblioteka składająca się z kilku tysięcy woluminów. Ładnie malował, a w śród jego obrazów znajduje się portret Baden-Powella, wiszący w jego pokoju. Należał do nielicznego grona ludzi posługujących się biegle językami obcymi. Poza znajomością licznych języków europejskich , znał również japoński i chiński. Należał on do licznych towarzystw i klubów takich jak: PTK, Towarzystwi Literacko-Artystyczne Zagłębia Dąbrowskiego. Udzielał się jako lektor Biblioteki Miejskiej. Pisał artykuły do prasy miejscowej. Był jednym z współautorów „Przewodnika po Zagłębiu Dąbrowskim” – Sosnowiec 1939r. Pełniąc funkcję komendanta odwiedzał drużyny. Przed wybuchem II wojny światowej, na rozkaz Kwatery Głównej, organizuje w mieście Harcerskie Pogotowie Wojenne. W okresie okupacji hitlerowskiej nie jest członkiem ruchu oporu. Pracuje w Hucie Bankowej a oprócz tego prowadzi tajne nauczanie.
Po wyzwoleniu nie wraca do czynnej pracy w harcerstwie. Utrzymuje jednak w dalszym ciągu kontakt z harcerzami oraz z ówczesny hufcowym Marianem Hachulskim. Pracę zawodową podejmuje w Będzinie, gdzie jest organizatorem Gimnazjum i Liceum im.Mikołaja Kopernika. Pełni w niej początkowo funkcję dyrektora, do chwili powrotu dyr. Adama Błażejewicza.Do końca życia pracował w tej szkole ( także na emeryturze). Stefan Piotrowski był nadzwyczaj łagodnego usposobienia, nigdy nie widziało się i niego zdenerwowania. Dla młodzieży był bardzo tolerancyjny. Godność człowieka cenił bardzo wysoko. Nie lekceważył nikogo, sam nie wywyższał się ponad innych. Ubierał się skromnie, służbowo występował w mundurze harcerskim. Nie założył rodziny. Dla niego wszyscy byli bliscy. Zmarł 3 lipca 1971 roku. Pogrzeb miał skromny, jak skromne było jego życie. Pochowany jest w grobowcu rodzinnym na cmentarzu w Dąbrowie Górniczej.